同步定位与制图(slam)算法被认为是移动机器人生成真正全自主能力的---问题之一。对auv 而言,由航位推算引入的噪声,或者模型不确定性,都将导致auv 的推位导航系统的定位误差随时间逐渐积累。又由于环境感知传感器固定在auv 上,当环境信息融入地图中时,auv 的定位误差也一并被引入,导致auv 航位推算和环境特征制图位置的不确定性(由椭圆表示)越来越大。
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