h1000水下机器人

安全搜救

1、可用于检查大坝、桥墩上是否安装以及结构好坏情况；2、遥控侦察、危险品靠近检查；3、水下基阵协助安装/拆卸；4、船侧、船底物品检测(、海关)；5、水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；6、搜寻水下证据(、海关)；7、海上救助打捞、近海搜索；

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由压力传感器计算水深

auv---来自压力传感器。使用unesco标准公式可以计算拖鱼---(存储在hsx文件中，标识符dft)，并添加到声呐值中，得到实际水深。 图3中，注意测线开始时的入水，没有拖鱼---应用时，测量数据保持恒定高度。

但是，计算水深是不准确的。传感器的不确定性是基于可变的因素 - 海况、波高和气压 - 测量这些值并实时改正是不可能的。波浪的作用就是在auv上方的补充水，h1000水下机器人，其改变了载体传感器的压力读数。气压变化引起的误差较小。我们可以在任务开始及结束时测量气压，按时间内插，但气压变化率并不是恒定不变的。

未改正的压力水深曲线包含了这些小误差。样例数据显示了单次下潜任务中60cm的压力读数的峰谷测量值。

如果我们测量了海底水深，不应用任何吃水改正，我们可以观察到水深有20cm的幅度变化。将此作为基准水深，我们可以尝试调整压力传感器水深，不需要修改海底地形，为auv做水深改正。

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